…………………….29 图4.1任务的就绪队列………………………………………………………。
34 图4.2当前优先级新激活任务时的就绪队列行为………………………….39 图4.3当前优先级有任务结束时的就绪队列行为………………………….39 图4.4优先级置顶机制下的资源分配……………………………………….41 图4.5两级的中断架构……………………………………………………….42 图4.6报警器的实现架构……………………………………………………..43 图4.7调度表的结构………………………………………………………….44 图4.8渊度表的状态………………………………………………………….45 图4.9绝对启动和相对启动调度表………………………………………….46 图4.10隐式同步的调度表状念转换图………………………………………47 图4.11显式同步的调度表的状态转换图……………………………………47 图4.12隐式同步调度表的例子………………………………………………48 图4.13 EP的调整………………………………………………………………51 图4.14显式调度表的同步……………………………………………………52 图4.1 5多级计数器……………………………………………………………53 图4.16保护错误处理的逻辑图………………………………………………56 图4.1 7任务的执行序列………………………………………………………57 图4.18不当的截止时问船测…………………………………………………57 图4.19时间保护和AUTOSAR OS任务状态转换图的关系………………59 图5.1案例设计图…………………………………………………………….68 图5.2 ECU配置工具界面……………………………………………………69 图5.3 ECU l与ECU2通讯连接图…………………………………………一69 图5.4 ECU l的任务流程图…………………………………………………一70 图5.5 ECU2的任务流程图…………………………………………………..7 1浙江大学硕士学位论文 表目录 表目录 表2.1 OSEK OS一致类的最低要求…………………………………………l 8 表2.2评估准则……………………………………………………………….1 9 表2.3分区/分段.MPU硬件支持…………………………………………….20 表2.4分页.MMU硬件支持………………………………………………….21 表2.5软件技术……………………………………………………………….22 表3.1可裁剪类………………………………………………………………..31 表4.1系统的任务配置表……………………………………………………..57 IV浙江人学硕士学位论文 第1章绪论 第1章绪论 实时性指系统能对外部和内部事件在合适的时间内产生正确的反应。
实时系统不仅要求有很好的可靠性和灵活性,而且要求系统的操作具有事件特性。
实时系统分为“软实时系统”和“硬实时系统”。
“软实时系统”是指在截止期限被错过的情况下,只会造成系统性能下降而不会带来严重后果;而“硬实时系统”是指系统中所有的截止期限必须被严格的保证,否则将导致灾难性的后剽¨。
近些年来,随着嵌入式系统得到飞速的发展,嵌入式实时操作系统广泛地应用在制造工业、过程控制、通讯、仪器、仪表、汽车、船舶、航空、航天、军事装备、消费类产品等方面。
操作系统(Operating System)作为管理计算机软硬件资源的工具,为用户提供一台比物理计算机更易使用的虚拟计算机。
它可以分为批处理操作系统、分时操作系统、实时操作系统、网络操作系统、分布式操作系统等‘21。
嵌入式实时操作系统(E.RTOS,Embedded.Real Time Operating System)是运用在嵌入式系统巾的实时操作系统。
在嵌入式应用巾使用实时操作系统的主要原因是能够提高系统的可靠性,“不死机“是最起码的要求。
一‘方面在系统的硬件设计上提高抗.T.扰能力,另’方面就是在软件上采取措施,长期以米,同内传统的开发方式是:针对某一个应用,而程序流程图,编写应用程序。
我们称这种程序为线性程序。
在遇到强干扰时,程序任何一处产生的死循环或破坏都会引起死机,只能依靠硬件的看门狗复位,重新启动系统;而对于实时操作系统管理的系统,这种干扰可能只会引起若干进程中的一个被破坏,可使用另外的进程对它进行修复。
不仅可以将应用程序分解成若干个独立的进程,而且可以另启动·‘个监控进程,监测各进程的运行状况,存遇到异常情况时采取‘些措施。
使用实时操作系统的第二个原凶是提高开发效率,缩短开发周期。
~个复杂的应用程序,可以分解成多个任务。
每个任务模块的渊试、修改几乎不影响其它模块pJ。
嵌入式实时操作系统逐步成为嵌入式系统的丰流,是嵌入歹℃系统软件的最重浙江大学硕士学位论文 第l章绪论要组成成分,也是嵌入式应用软件的基础和开发平台,所以对嵌入式实时操作系统的研究变得尤其重要。
利用嵌入式实时操作系统(E.RTOS)提供的各种便利,用户在实现自己的系统时,不用亲自编写相应的监控程序,可以节省大量的时间和精力。
1.1课题背景 SmartOSEK OS是符合OSEK/VDX标准的嵌入式实时操作系统平台,该平台结合多个863项目,具体研制目标是:针对我国汽车电子领域的汽车动力总成电子控制系统的自主国产需求,重点研制一种面向汽车电子控制的嵌入式软件平台,建立符合OSEK/VDX标准和AUTOSAR标准的、超微型实时安全可靠的嵌入式实时操作系统。
SmartOSEK OS从1.0的原型版本之后,经过浙汀人学嵌入式_工程中心多名人员的扩展、测试、改进和优化,具有可配置、可裁剪、代码效率高、占用资源小、可确定性等优点,是国内第一个通过国际OSEK组织认证的嵌入式实时操作系统,,并且已经在奇瑞、一。
汽和其它’‘些单位的项日巾得到实际的应用。
OSEK/VDX标准包括了}J【{个部分:操作系统(OSEK OS)、通讯(OSEK COM)、网络管理(OSEK NM)、配置语言(OSEK ore)。
其针对汽车电子领域的规定相当的局限,不能满足整个汽车电子领域对标准的需求。
因此针对汽车电子软件的复杂性和多样性,汽车、电子和软件业界的几家主要J.商联合起来,提出了AUTOSAR标准,其部分功能源于OSEK/VDX标准,但规定的更加详细和庞大。
AUTOSAR旨在为汽车电子建立’‘个开发的标准和架构,通过增加软件纽件的可复用性和可交换性改进集成电子体系的复杂度管理,使得汽车工业能够集中精力在用广的需求上【4】151。
AUTOSAR的目标是: ◆解决汽车功能的可用性和安全性需水: 冷保持汽车电.了系统一定的冗余; 令‘口J以移植到不同汽车的不同甲台上;浙江大学硕士学位论文 第l章绪论 ◆实现标准的基本系统功能作为汽车供应商的标准软件模块; 夺通过网络共享软件功能; ◆集成多个开发商提供的软件模块; ◆在产品生命期内更好的进行软件维护; 夺更充分的利用硬件平台的处理能力; 夺进行汽车电子软件的更新和升级【6。
。
尽管SmartOSEK OS
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