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4轴姿态控制算法讨论贴 中国电子开发网www.ourdev.cn 欢迎您,oner 登录 快速注册 退出 首页 酷贴 搜索 在线 个人功能 本网站由阿莫电子邮购独家赞助 论坛首页 -gt 四轴飞行DIY论坛 -gt 4轴姿态控制算法讨论贴 属于论坛:四轴飞行 发表新话题 跳转至: ║├四轴飞行DIY论坛 ↓↓ 4轴姿态控制算法讨论贴 回复数:199点击数:15806 【楼主位】 feng_matrix 悟 说是4轴姿态控制,其实其它航模飞行器一样适用,本质应该都是惯性导航 为了简化模型,首先我们将输入部分的遥控器信号、数传电台信号、GPS信号、气压计信号等全部排除 只保留3轴陀螺仪 + 3轴加速度 六路输入信号,输出3路分别与XYZ轴的相对夹角 输入6路全部浮点变量,分别为:GYRO_X、GYRO_Y、GYRO_Z【单位:度/秒】、ACC_X、ACC_Y、ACC_Z【单位:mG】 输出3路全部浮点数,分别为:ANGLE_X、ANGLE_Y、ANGLE_Z,求简洁算法 再引入一个陀螺仪采样间隔时间常量dT,默认为20mS 积分:2073 派别: 为了表现算法结果,用DELPHI DIRECT X SDK做了一个展示程序 等级:------ 左上部是输入的6路信息,结果绘制为屏幕中间那个简单四轴模型的姿态 来自:上海 本帖只讨论算法不讨论硬件,请坛子里诸位高人一起参与,群策群力啊! 原文件名:GYRO.gif 引用图片 本贴被 feng_matrix 编辑过最后修改时间:2008-06-1212:22:41. __________________________ 悟 2008-06-1211:53:42 资料 邮件 回复 引用回复 ↑↑ ↓↓ 编辑 删除 广告投诉、提议置酷等 提交http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jspbbs_sn1148130(第 1/93 页)2012-2-12 10:17:444轴姿态控制算法讨论贴 中国电子开发网www.ourdev.cn 【1楼】 microyao 占个沙发. 积分:669 派别: 等级:------ 来自: 2008-06-1212:53:38 资料 邮件 回复 引用回复 ↑↑ ↓↓ 编辑 删除 广告投诉、提议置酷等 提交 【2楼】 feng_matrix 悟 咋一到关键地方大家都卡壳啊?那么多对4轴有兴趣的人呢? 大家畅所欲言,胡说乱讲也没关系啊,单枪匹马就没乐趣拉 本贴被 feng_matrix 编辑过最后修改时间:2008-06-1214:02:19. 积分:2073 派别: 等级:------ __________________________ 来自:上海 悟 2008-06-1214:01:55 资料 邮件 回复 引用回复 ↑↑ ↓↓ 编辑 删除 广告投诉、提议置酷等 提交 【3楼】 mutoudonggua 木头东瓜 抱歉对控制算法一窍不通,呵呵 积分:2019 有一点不明白,既然知道了陀螺仪的角度变化,似乎加速度变化没必要了 派别: 我觉得依照陀螺仪的角度变化来实时纠正就ok了,至于加速度变化,我觉得可以放在导航里面使用该数据 等级:------ 当然,如果要完成一些复杂的动作,可能仅仅靠角度变化没法控制姿态 来自:湖南长沙 2008-06-1214:13:39 资料 邮件 回复 引用回复 ↑↑ ↓↓ 编辑 删除 广告投诉、提议置酷等 提交 【4楼】 mutoudonggua 木头东瓜 以上都是乱说的,哈哈 积分:2019 派别: 等级:------ 来自:湖南长沙 2008-06-1214:13:56 资料 邮件 回复 引用回复 ↑↑ ↓↓ 编辑 删除 广告投诉、提议置酷等 提交 【5楼】 feng_matrix 悟 to : 【4楼】 mutoudonggua 木头东瓜 呵呵,大家乱说没关系啊,讨论嘛! 不过姿态控制只有陀螺仪是不行的,陀螺仪输出的是角速度信号,角速度与时间的积分可以算出历史偏转角度 但是这个积分过程是有误差的,经过一定时间的累积最后的姿态就不可信了 举个例子:比如4轴本来水平的,忽然X轴来了一阵妖风把它吹歪了30度,在吹的过程中我们的陀螺仪检测到旋转变化 积分:2073 输出了一系列大大小小的角速度信号,我们把它们与时间的做积分运算,算出比原始状态总共倾斜了29.5度,于是纠正之 派别: 加上纠正执行动作的误差,最后只纠正了29度,那么妖风持续吹啊吹,几十次后 等级:------ 就算妖风停了,陀螺仪也不输出信号了,但是4轴已经快翻了,因为陀螺仪最后根本不知道自己相对地面已经倾斜几十度了 来自:上海 不能只靠陀螺仪就是因为它没有