【计算机论文全套栏目提醒】:网学会员为广大网友收集整理了,管道清灰机器人设计-(有全套图纸)机械毕业设计论文 - 学士论文,希望对大家有所帮助!
管道清灰机器人设计 目 录1. 绪 论 ............................................................. 3 1.1 机器人的发展综述 ................................................. 3 1.1.1 机器人定义 ...................................................... 3 1.1.2 我国科学家对机器人的定义 ........................................ 3 1.1.3 机器人发展简史 .................................................. 4 1.2 管道机器人概述 ................................................... 6 1.2.1 国外管道机器人发展现状 .......................................... 6 1.2.2 国内管道机器人发展现状 .......................................... 7 1.3 管道清灰机器人系统概述 ........................................... 7 1.3.1 管道清灰机器人驱动方式 .......................................... 8 1.3.2 管道清灰机器人操作臂设计要求 .................................... 8 1.3.3 管道清灰机器人行走机构设计 ...................................... 8 1.3.4 管道清灰机器人系统组成 .......................................... 92. 管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立 ....................... 10 2.1 PRO/ENGINEER 软件的介绍............................................. 10 2.1.1 Pro/E 的系统特征 ............................................... 10 2.1.2 Pro/Engineer 主要模块介绍 ...................................... 11 2.2 管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 ............................. 133. 管道清灰机器人运动学分析 ........................................... 25 3.1 机器人操作臂类型选择 ............................................. 25 3.2 铲斗转角差及卸载角分析 ........................................... 28 3.3 机器人操作臂自由度 ............................................... 28 3.4 操作臂死点分析 ................................................... 294. 管道机器人运动机构仿真 ............................................. 31 4.1 铲斗铲灰 ......................................................... 31 4.2 铲斗举升 ......................................................... 33 4.3 铲斗旋转 ......................................................... 35结 论 .................................................................. 36致 谢 .................................................................. 37参考文献 ................................................................ 38 1. 绪 论 1.1 机器人的发展综述1.1.1 机器人定义 在科技界,科学家会给每一个科技术语一个明确的定义,但机器人问世已有几十年,机器人的定义仍然仁者见仁,智者见智,没有一个统一的意见。