动的传递。
5.要 设 有 可 靠 的 传 动 间 隙 调 整 机 构 , 以 减 小 空 回 间 隙 , 提 高 传动精度。
6.手 腕 各 关 节 轴 转 动 要 有 限 位 开 关 , 并 设 置 硬 限 位 , 以 防 止 超限造成机械损坏。
2.4.2 设 计 具 体 采 用 方 案 通过对数控机床上下料作业的具体分析,考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求,在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性,为使机械手的结构尽量简单,降低控制的难度,本设计手腕不增加自由度,实践证明这是完全能满足作 业 要 求 的 ,3 个 自 由 度 来 实 现 机 床 的 上 下 料 完 全 足 够 。
具 体 的 手 腕( 手 臂 手 爪 联 结 梁 ) 结 构 见 图 2-4。
水平液压缸支承板 手臂手 爪联结 梁 执行手爪 图 2-4 手 爪 联 结 结 构2.5 机械手末端执行器(手爪)的结构设计2.5.1 机 械 手 末 端 执 行 器 的 设 计 要 求 机器人末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。
机器人末端执行器的种类很多,以适应机器人的不同作业及操作要求。
末端执行器可分为搬运用、加工用和测量用等。
搬运用末端执行器是指各种夹持装置,用来抓取或吸附被搬运的物体。
加工用末端执行器是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机器人附加装置,用来进行相应的加工作业。
测量用末端执行器是装有测量头或传感器的附加装置,用来进行测量及检验作业。
在设计机器人末端执行器时,应注意以下问题; 1.机 器 人 末 端 执 行 器 是 根 据 机 器 人 作 业 要 求 来 设 计 的 。
一 个 新的 末 端 执 行 器 的 出 现 ,就 可 以 增 加 一 种 机 器 人 新 的 应 用 场 所 。
因 此 ,根据作业的需要和人们的想象力而创造的新的机器人末端执行器,将不断的扩大机器人的应用领域。
2.机 器 人 末 端 执 行 器 的 重 量 、 被 抓 取 物 体 的 重 量 及 操 作 力 的 总和机器人容许的负荷力。
因此,要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。
3.机 器 人 末 端 执 行 器 的 万 能 性 与 专 用 性 是 矛 盾 的 。
万 能 末 端 执行器在结构上很复杂,甚至很难实现,例如,仿人的万能机器人灵巧手,至今尚未实用化。
目前,能用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人末端执行器。
从工业实际应用出发,应着重开发各种专用的、高效率的机器人末端执行器,加之以末端执行器的快速更换装置,以实现机器人多种作业功能,而不主张用一个万能的末端执行器去完成多种作业。
因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。
4.通 用 性 和 万 能 性 是 两 个 概 念 , 万 能 性 是 指 一 机 多 能 , 而 通 用性是指有限的末端执行器,可适用于不同的机器人,这就要求末端执 行 器 要 有 标 准 的 机 械 接 口( 如 法 兰 ),使 末 端 执 行 器 实 现 标 准 化 和积木化。
5.机 器 人 末 端 执 行 器 要 便 于 安 装 和 维 修 ,易 于 实 现 计 算 机 控 制 。
用计算机控制最方便的是电气式执行机构。
因此,工业机器人执行机构的主流是电气式,其次是液压式和气压式(在驱动接口中需要增 加 电 -液 或 电 -气 变 换 环 节 )。
2.5.2 机 器 人 夹 持 器 的 运 动 和 驱 动 方 式 机器人夹持器及机器人手爪。
一般工业机器人手爪,多为双指手爪。
按手指的运动方式,可分为回转型和移动型,按夹持方式来分,有外夹式和内撑式两种。
机器人夹持器(手爪)的驱动方式主要有三种 1.气 动 驱 动 方 式 这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向,用气流调节阀来调节其运动速度。
由于气动驱动系统价格较低,所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。
另外,由于气体的可压缩性,使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性,这一点是抓取动作十分需要的。
2.电 动 驱 动 .