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完整设计 本科生毕业设计 全套 CAD 图纸,联系 153893706 四自由度棒料搬运机械手设计 The design of robot with four freedoms in mechanism transporting 学生姓名 所在专业 机械设计制造及其自动化 所在班级 机制 1026 申请学位 工学学士 指导教师 职称 副教授 副指导教师 职称 答辩时间 2006 年 6 月 10 日 目 录 目 录设计总说明 .............................................................................................................................. IVINTRODUCTION ................................................................................................................... V第一章 绪论 .......................................................................................................................... 1 1.1 工业机器人的概述与发展......................................................................................... 1 1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 ........................................... 2 1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 ............................................... 22 机械手的总体设计 .......................................................................................................... 3 2.1 设计要求 ...................................................................................................................... 3 2.2 机器手的组成 ............................................................................................................. 3 2.3 总体方案拟定 ............................................................................................................. 4 2.4 机器人的工作空间 ..................................................................................................... 4 2.5 机械手驱动系统设计 ................................................................................................. 5 2.5.1 机械手驱动器 ...................................................................................................... 5 2.5.2 机械手传动机构 .................................................................................................. 53 机械手的传动设计 .......................................................................................................... 7 3.1 滚珠丝杠的选择 ......................................................................................................... 7 3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 .................................................................................... 84 机械手的各电动机的选择 ............................................................................................ 12 4.1 机械手手臂升降步进电机的选择 .......................................................................... 12 4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 ...................................................................... 155 机械手各气动件的设计计算........................................................................................ 18 5.1 气爪夹紧力的计算与气爪的选择 .......................................................................... 18 5.1.1 气爪夹紧力要求 ..................................................