,这种发展的意义是从行动滑动轴承的滚动动作。
有了小摩擦,螺丝被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。
上述分析可以达到几吊装任务要求,进行机构的效率和质量的优劣分析可以知道:升降式的优点缺点直线轴承是在圆形轨道的要求,在该部队的细节铁路太小,太厚更加繁琐。
简单,成本低线性滑轨式的昂贵,更重。
精度高,可制成。
综上分析几种升降机构都可以实现任务要求,进行就效率和质量优劣分析可知道: 升降类型 弊端 优势 需要圆形的导轨,导轨过细则 直线轴承式 简单,成本低廉 受力太小,过粗则较笨重。
精度高,可自制。
直线滑轨式 价格昂贵,重量较重。
动力传输类型 弊端 优势 传动缓慢,需要软件算法提高 丝杆 简单,成本低廉,传动力大 精度 同步带 价格昂贵,需要定制 精度高,有瞬时传动比质量轻由于比赛要求我们能够短期内完成的升降运动,动作精度高,而机器人的重量要求,选择直线滑轨式和同步带转动升降更占优势。
8 -3.4 传动设计 整个上升结构的重量约 5KG,即整个的重力约为 50N。
搬运物体的重量约 4KG,即重量约 40N。
所购买的同步带资料:L 型 节距 9.525 齿高 1.91 带厚 3.6 角度 40温度-20℃―80℃,Vlt50M/S,Plt300KW我们这次比赛机器人的上升速度约为 3M/S 承载物所需理论用功为: PFV P(5040)N3M270W 270W ltlt 90KW 电机的功率 90KW 远远小于同步带所承载的功率 所以所选同步带适合我们这次机器人上的传动。
有经验和实验室做实验可知,此同步带满足要求。
3.5 滑块设计 铝合金型材为 30X30,深沟球轴承:内径 6 外径 15 宽度 5.由于轴承式用来做上升滑块滚子的,所以设计中不需要过于考虑其受压情况,只有转速要求,此类轴承的脂润滑转速R/MIN为 32000.而我们机器人的上升结构所需的转速为: 线速度等于角速度乘以圆周半径即: VWR WV/R 3/0.0075 400R/S 约 24000R/MIN lt 32000 所以是此轴承是合适可用的。
3.6 爪子的设计思路 夹取的爪子本身需要保持足够的强度,稳定性和效率,可以选择联动,铰链,凸轮等机构,但比赛必须满足快速采取行动,锁定,重量轻,操作方便等,分析如下:1,联动:联动元件在各种形式的运动,如要实现旋转,摇摆,平面或空间的运动和运动的复杂性,可用于实现已知运动轨迹。
此外,低副连杆使表面接触结构具有以下优点:运动副减少对单位面积的压力,表面接触,以便润滑,从而降低损耗更方便获得 9 -高准确度两个组件之间的接触本身的几何封闭维护,有时不喜欢凸轮.
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