× 19.61mm 57.09-54.60 2.49mm 因为题目要求定位精度为±3mm所以设计满足要求。
设计结果: a12mm 60mm 2θ120° 55.56mm3.1.4 紧缸的计算 1、设 1.5, 1.05,工件垂直方向的移动速度为 0.07 ,机械手达到最高速度的响应时间为 0.5S,α45°,则 1 1 1.01 1.5×1.01×1.05×3477.23N 2、驱动力计算 2209.57N 3、取 η0.85 2599.49N 4、确定液压缸直径 D ∵ 选取活塞杆直径 d0.5D,压力油工作压力 p30× ∴D 0.038m 根据液压缸内径系列(JB1086—67)选取液压缸内径为:D40mm则活塞杆直径为: d40×0.520mm3.2 腕部 手腕部件设置于手部和臂部之间,它的作用主要是再臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变得更灵巧,适应性更强。
手腕部件具有独立的自由度。
一般手腕设有回转运动或再增加一个上下摆动即可满足工作要求。
目前,应用最广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸, o它的结构紧凑,灵巧但回转角度较小(一般小于 270 ),并且要求严格密封,否则就很难保证稳定的输出扭矩。
因此,在要求较大或转角的情况下,采用齿条齿轮传动或链轮以及轮系结构。
3.2.1 腕部设计的基本要求 1、力求结构紧凑、重量轻 腕部处于臂部的最前端,它连同手部的精、动载荷均由臂部承受。
显然,腕部的结构、重量和动力载荷,直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。
因此,在腕部设计时,必须力求结构紧凑,重量轻。
2、综合考虑,合理布局 腕部作为机械手的执行机构,有承担连接和支撑作用,除保证力和运动的要求以及具有足够的强度、刚度外,还应综合考虑,合理布局。
如应解决好腕部与臂部和手部的连接,腕部各个自由度的位置检测,管线布置,以及润滑、维修、调整等问题。
3、必须考虑工条件 对于高温作业和腐蚀性介质中工作的机械手,其腕部在设计是应充分估计环境对腕部的不良影响(如热膨胀、压力油的粘度恶化燃点,有关材料及电控元件的耐热性等)。
根据以上几点,结合设计要求,设计出腕部的结构如图 3-2。
其为典型腕部结构中具有一个自由度的回转缸驱动的腕部结构。
直接用回转液压(气)缸驱动实现腕部的回转运动,因具有结构紧凑、灵活等优点而被广泛采用。
图 3.3 用一个回转液压缸实现腕部旋转的结构 1——回转液压缸 2——手爪驱动液压缸 3——左进油管 4——手部油管 5.
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