学仿真。
建立了液压履带起重机回转运动时的多刚体动力学模型,用牛顿.欧拉方法得到载荷摆振的动力学方程:给出了各杆件的受力的递推公式,为起重机设计和载荷摆振控制提供了理论依据;用数值方法求解了系统动力学方程,对回转运动进行了数值仿真并分析了系统的动力学特性。
2002年,吴芝亮【26】等研究了浮式起重船吊装过程的计算机仿真技术。
从安全性上分析,对吊装过程进行理论建模、优化选择,并确定起重船的工作参数。
利用计算机软件对吊装过程进行运动干涉检查和分析,防止重物与障碍物的碰撞。
2003年,李跃唧等对波浪环境中作业起重船悬吊载荷的摆振进行了分析。
针对在波浪中作业的起重船,同时考虑船舶横摇和吊臂回转,分析了悬吊载荷的摆振。
运用多 夏益美:全回转起重船作业稳性仿真 体动力学的休斯敦方法,建立了系统的动力学方程,计算得到了各种工况下载荷摆振的 运动轨迹,给出了安全作业的有关建议。
2003年,王学亮【2】针对起重船在规则波和不规则波上航行,在规则波和随机波上作 业时的船体运动响应问题进行了深入的理论研究。
建立了合理的数学模型,编制了计算 程序。
应用经典的切片理论完成了对起重船的水动力系数分析,分别计算了起重船在规 则波和随机波上航行和作业的船体运动响应。
并考虑了起重船作业时的定位锚钢缆系统 和起吊重物对船体运动响应的影响。
2004年,芮光六【篮垸成了起重船吊物系统的摆动分析及其控制研究。
研究起重船上的吊杆起重机工作时,吊物的摆动分析及其控制。
利用延时定位反馈的概念开发出一种新的控制系统,减小起重船上吊物的摆动,使得本来不能进行起吊作业的海况下可以进行货物的起吊与运送。
从国内外起重船运动仿真的研究中看,国外的研究已经很成熟,已经将其运用到实际生产和培训中。
国内这方面的研究还很少,主要集中在对悬吊载荷的研究,在实际工程应用中的很少。
1.5研究主要内容 (1)文献综述,介绍起重船以及相关内容,开展此项目研究的迫切性,本论文研究的目的和意义,国内外研究进展情况。
(2)介绍了中国船级社(ccs)、法国船级社(BV)和挪威船级社(DNV)中起重船稳性衡准规范,并作了分析比较。
(3)介绍船舶稳性计算相关机理,建立了全回转起重船稳性计算模型和在冲击外力 ‘矩作用下的横摇数学模型。
(4)采用3DMAX分层建模技术,建立全回转起重船几何物理模型;利用OpcnGL对船体和海浪进行了三维建模,讨论了起重船作业可视化的关键技术。
(5)研究开发了介绍全回转起重船作业稳性仿真原型系统。
以“德瀛”轮全回转起重船为例,进行了三维建模和仿真,并且对比了稳性计算的结果和重物跌落后的横摇结果。
大连理工大学硕士学位论文 2起重船稳性衡准 对稳性规范起重要影响的工作是1935年Rahola完成的博士论文,在该论文中根据 1886年Reel提出用复原力臂曲线判断性的设想,以34条倾覆事故的官方调查资料为素 材,总结归纳一套切实可行的稳性衡准。
从原则上讲,为了保证船舶的的安全,稳性衡准应该使船舶在任意一种可能出现的危险状态下都有足够的稳性储备,保证其.
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