simulate theapplications of whole waveform. In this paper we first review the characters and development of Lidar brief thedevelopment and significance of Lidar system simulation and then analysis the Lidar’smeasurement error model in detail including the basic principle of laser rangingatmospheric transmission model and noise model after that we analyze the wholewaveform and use a floating threshold to decrease ranging error and finally we II 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文compared with the real-measure result to verify the accuracy of the model and we presenta series of applications of whole waveform analyses such as improving ranging preciousincreasing detection distance and applying in recognition and classification. On the otherhand we get another image namely intensity-based image through the whole waveformanalysis and then do some research on intensity image matching method based onsimulation and propose many new matching methods such as Gray Matching FeatureMatching and Fusion Matching and keep improving matching technique. It isdemonstrated that intensity-based image matching has broad prospect in terrain matchingwhen using as assistant method for distance-based image matching.Key words: Imaging laser radar Whole waveform analysis Application of whole waveform Intensity image simulating Intensity image matching III 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。
尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。
对本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。
本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
保密□, 在 年解密后适用本授权书。
本论文属于 不保密□。
(请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 1 绪论1.1 激光成像雷达1.1.1 激光成像雷达的特点 激光雷达是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物,是获取丰富远程目标信息的重要技术手段之一1。
40 多年来,激光雷达技术从最简单的激光测距技术开始,逐步发展了激光跟踪、激光测速、激光扫描成像等技术,使激光雷达成为一类具有多种功能的系统2。
激光雷达之所以受到关注,是因为其具有一系列独特的优点1 :具有极高的角分辨率、具有极高的距离分辨率、速度分辨率高、测速范围广、能获得目标的多种图像、抗干扰能力强、比微波雷达的体积和重量小等。
激光成像雷达是一种主动式高精度、高空间分辨率的远程目标多维信息获取成像传感器,它是随着激光技术、高灵敏度探测技术、成像技术、高速微处理器技术和信息处理技术的突破而发展起来的34。
激光成像雷达具有辐射波长短、谱线宽度窄、波束窄的特点,并且具有高精度三维成像的特点,使其在军用的自主避障、高精度地形导航、精确末制导、三维战场侦察等方面,以及民用的地表资源勘测、高精度三维建模、大气探测、汽车防撞、机器人视觉等方面具有重要的应用价值和广阔的应用前景。
与无线电雷达和毫米波雷达相比,激光成像雷达具有高的距离分辨率、角度分辨率和速度分辨率12,使其可以获取更为丰富的目标信息;与红外成像和可见光成像不同,激光成像为主动成像,所谓主动激光成像5,就是采用激光为辐射源,以激光脉冲