是最常用的驱动方式,包括直流伺服电机,交流伺服电机及其步进电机等。
本设计中底座的旋转与手臂升降都是采用步进电机作为驱动器(在第 5 章计算说明步进电机的选 ,而手臂的伸缩则选用七缸作为驱动器。
气爪的翻转是通过摆动气缸来作为驱动器。
择) 2.5.2 机械手传动机构 手臂的升降是步进电机通过联轴器直接与丝杆连接。
手臂上安装丝杆螺母副,从而驱动手臂的升降。
手臂的伸缩是通过气缸杆直接连接装有摆动气缸的摆动气缸安装板,从而实现伸缩运动的。
气爪的旋转是摆动气缸通过气爪的连接附件直接相连接。
如下图 2-4 图 2-4 气爪连接示图 - 5 - 00 底座的旋转是通过步进电机联接谐波齿轮直接驱动转动机座转动,从而实现机械手的旋转运动。
如下图 2-5: 1——支座,2——电机,3——轴承,4——带传动,5——壳体 6——位置传感器,7——柔轮,8——波发生器,9——刚轮 图 2-5 机械手底座传动示图本设计中的四自由度棒料搬运机械手的有关技术参数见表 2-1。
表 2-1 机械手参数表 机械手类型 四自由度圆柱坐标型 抓取重量 2Kg 自由度 4 个(2 个回转 2 个移动) 底座 长 290mm,回转运动,回转角 240°,步进电机驱动 PLC 控制 手臂升降机构 长 550mm,升降运动,升降范围 400mm,步进电机驱动 PLC 控制 手臂伸缩机构 长 826mm,伸缩运动,伸缩范围 270mm,气缸驱动 活塞位置控制 气爪旋转机构 旋转运动,旋转角 180o,气缸驱动,行程开关控制 - 6 - 广东海洋大学 2006 届本科生毕业设计 3 机械手的传动设计3.1 滚珠丝杠的选择 丝杆所受载荷主要是手臂的重力,设计的手臂质量约为 25KG 即等效载荷 Fm 245N 。
丝杆选为有效行.