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Halcon 标定文件的生成 2011-12-29 21:48 58 人阅读 评论0 收藏 举报 Halcon 标定文件的生成 图一 Halcon 标定文件的生成,需要有以下几个步骤:1.创建一个标定数据模板,由 create_calib_data 算来完成。
2.指定相机的类型,初始化相机内部参数,由 set_calib_data_cam_param 算子来完成。
3.指定标定板的描述文件,由 set_calib_data_calib_object 算子完成。
4.收集观察数据,有算子 set_calib_data_observ_points 完成。
也就是收集标定板上圆点的中心坐标,跟各个校正板的位置姿态。
5.配置校正过程。
由算子 set_calib_data 完成。
6.将数据整合进行标定计算。
calibrate_cameras7.获得标定参数。
get_calib_data8.记录标定参数,write_cam_parStartCamPar : 0.016 0 0.0000074 0.0000074 326 247 652 494解释一下这个数组的意思。
面阵相机有 14 或 18 个参数(根据想相机的畸变模式),对于线阵相机有 17 个参数。
这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。
面阵相机(division 模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数Sx,Sy:两像素间距Cx,Cy:中心点坐标Whith,Height:图像的宽高面阵相机(polynomia 模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度K1 K2 K3 P1P2:扭曲系数Sx,Sy:两像素间距Cx,Cy:中心点坐标Whith,Height:图像的宽高线阵相机不做具体介绍Halcon 标定板规格 2011-12-23 12:56 68 人阅读 评论1 收藏 举报 图一:3030 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 30mm30mm内边框长度: 28.125mm28.125mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.9375)黑色圆点半径: 0.9375mm圆点中心间距: 3.75mm裁剪宽度: 30.75mm30.75mm 即:由黑色边框向外延伸 0.375mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度4040 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 40mm40mm内边框长度: 37.5mm37.5mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(0.125)黑色圆点半径: 0.125mm圆点中心间距: 5mm裁剪宽度: 21mm21mm 即:由黑色边框向外延伸 0.5mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度5050 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 50mm50mm内边框长度: 46.875mm46.875mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(1.5625)黑色圆点半径: 1.5625mm圆点中心间距: 6.25mm裁剪宽度: 51.25mm51.25mm 即:由黑色边框向外延伸 0.625mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度6060 规格的标定板的规格黑色圆点行数: 7黑色圆点列数: 7外边框长度: 60mm60mm内边框长度: 56.25mm56.25mm 即:黑色边框线宽为一个圆点半径(1.875)黑色圆点半径: 1.875mm圆点中心间距: 7.5mm裁剪宽度: 61.5mm61.5mm 即:由黑色边框向外延伸 0.75mm边角: 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度Halcon 如何制作标定板 分类: Halcon 2011-12-23 12:51 151 人阅读 评论2 收藏 举报 图1上图即为我自行制作的标定板的图样。
下面我具体介绍一下,如何制作 halcon 的标准标定板方法一:用 halcon 软件自动生成的.ps 文件来制作标定板。
这个也是最简单有效的方法。
打开 halcon 的 HDevelop 软件,调用算子:gen_caltab : : XNumYNumMarkDistDiameterRatioCalTabDescrFileCalTabPSFile : XNum 每行黑色标志圆点的数量。
YNum 每列黑色标志圆点的数量。
MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。
DiameterRatio 黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。
CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径(.descr)。
CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径(.ps),如图 1然后复位(F2),点击运行(F5)通过软件 Gsview 打开,按 1:1 比例打印,OK!备注一个 3030 的标准标定板的 halcon 源代码。
gen_caltab770.003750.5F:/halcon 程序/g